机器是由机构组成的。在古代的数千年中，人类创造和使用了许多机器和机构，但没有产生机构学理论。近代的机构学理论是在文艺复兴以后，特别是在两次工业革命中诞生的。第二次世界大战以后，现代机构学蓬勃发展。