目录

第1章绪论

1.1机构与机器

1.1.1近代机构学中关于机构和机器的定义

1.1.2关于机器的组成

1.2机构学史简介

1.2.1机构和机构学的发展简史

1.2.2推动和影响机构学发展的重要因素

1.2.3学习和了解机构学史的目的

1.3关于本书的名称

1.4本书的写作特点

第2章古代机构

2.1概述

2.1.1古代人类使用工具的3个时代

2.1.2古代机械发展的3个主要区域

2.2最早的文明——苏美尔和埃及

2.2.1最古老的人类文明

2.2.2希腊化时期

2.2.3伊斯兰文明的高峰

2.3欧洲发展的特点与曲折

2.3.1古代希腊：科学的发祥地

2.3.2希腊化时期

2.3.3罗马时期与中世纪

2.4中国的辉煌与落伍

2.5古代力学与机械的科学发展与著作

2.5.1古代希腊——力学与机械科学的萌芽之地

2.5.2世界其他地区的机械技术著作

2.6各种古代机构发展简介

2.6.1简单机械

2.6.2汲水机械

2.6.3起重机械

2.6.4连杆机构

2.6.5机械传动

2.6.6计时器——水钟

2.6.7欧洲古代的天文仪器

2.6.8中国古代的天文仪器

2.6.9切削加工机械

2.6.10礼仪与娱乐性机械

2.7本章小结

2.7.1依靠直觉和灵感的创造

2.7.2古代与现代相通

附录：  编后随笔

第3章近代早期： 从文艺复兴到工业革命前夜

3.1近代的分期和近代机构学的发展脉络

3.2资本主义发展初期巨大的社会变革

3.2.1资本主义生产方式的出现

3.2.2地理大发现

3.2.3文艺复兴运动

3.2.4宗教改革、启蒙运动和资产阶级革命

3.3达·芬奇和伽利略

3.3.1达·芬奇

3.3.2伽利略

3.4经典力学的创立

3.4.1科学精神的解放和天文学的突破

3.4.2经典力学创立之前的理论准备

3.4.3经典力学的创立

3.4.4牛顿以后经典力学的继续发展

3.5工业革命前的机构发明与理论进展

3.5.1机械钟表的发明

3.5.2关于齿廓曲线的研究

3.5.3螺旋理论的萌芽

第4章近代中期：  第一次工业革命

4.1第一次工业革命发展概况

4.1.1第一次工业革命的历史背景

4.1.2第一次工业革命的主要内容

4.1.3机械工程学科的诞生

4.2机构运动学的发展与命名

4.2.1机构运动学成为首先建立的分支学科

4.2.2巴黎技术学院开设机构课程

4.2.3法国的理论运动学研究

4.2.4Kinematics：  安培的命名

4.319世纪中叶的机构学研究

第5章近代晚期：  第二次工业革命

5.1第二次工业革命发展概况

5.1.1第二次工业革命的历史背景

5.1.2第二次工业革命的主要内容

5.1.3近代两次工业革命的特点

5.2德国学派与机构学学科体系的形成

5.2.1德国学派形成之前的机构学

5.2.2德国学派的创始人——雷罗

5.2.3运动几何学学派的奠基者——布尔梅斯特

5.3机构学的俄国学派

5.3.1俄国学派的创始人——契贝雪夫

5.3.2阿苏尔的机构结构学理论

5.3.3俄国学派的齿轮啮合理论 

5.3.4苏联时期的发展

5.4近代机构学形成历史的简要总结

第6章近代机构学各分支领域的发展

6.1近代的机构运动学研究

6.1.1理论运动学研究的开创与发展

6.1.2连杆机构

6.1.3凸轮机构和间歇运动机构

6.1.4机械传动机构

6.2近代的机构结构学研究

6.2.1两大学派初步奠定机构结构学的基础

6.2.2关于机构自由度问题的早期研究

6.3近代的机械动力学研究

6.3.1关于机构动力学、机械动力学等不同称谓

6.3.2机械动力学发展的力学理论准备

6.3.3机械动力学分析方法的早期发展 

6.3.4早期分析方法的局限性：  正动力学的欠缺

6.3.5机械动力学综合方法的早期发展

6.4近代机构学小结

6.4.1近代的机构发明和机构学发展大事记

6.4.2机械传动日益发展成一个独立领域

第7章现代机构学发展的背景和概况

7.1第三次科技革命概述

7.1.1新的科学革命  

7.1.2“二战”催生了第三次科技革命

7.1.3战后的世界和平

7.1.4新时期的哲学进展  

7.1.5与机械工程相关的技术与理论领域的进步

7.1.6机器人的诞生和发展

7.1.7机械工程在新时期的地位

7.2现代机构学发展概况

7.2.1现代机构学发展的特征

7.2.2现代机构学研究的3大中心地区

7.2.3现代机构学的国际组织与国际活动

7.2.4现代机构学相关领域的著名期刊

第8章现代机构学在美国和欧洲的发展

8.1现代机构学在美国的创立

8.2美国对现代机构学作出的主要贡献

8.2.1创立了基于计算机的分析与综合的现代解析方法

8.2.2创立了机器人机构学——现代机构学的最前沿领域

8.2.3开辟了现代机构动力学新的研究内容

8.2.4创造和发掘了适用于机构学的多种新数学工具

8.3美国机构学的主要代表人物

8.3.1美国学派的创始人——弗洛丹斯坦

8.3.2ASME学术成就奖获得者

8.3.3关于“学派”和“美国学派”

8.4现代机构学在欧洲的发展

8.4.1欧洲现代机构学的代表人物

8.4.2欧洲现代机构学发展的主要特点

附录：  编后随笔

第9章现代机构学在中国的起步和发展

9.1中国机械原理教学和研究的起步

9.1.1中国机械原理教学与研究的奠基人

9.1.2改革开放前中国的机械原理教学和研究

9.2改革开放带来了中国机构学的新局面

9.2.1上海交通大学等校邀请外国专家讲学

9.2.2机构学专业委员会成立

9.2.3机构学界教师出国访问和进修

9.2.4IFToMM中国委员会成立

9.2.5中国举办大型国际会议

9.2.6各级政府大力支持科学研究工作的开展

9.2.7改革开放后的教学工作简述

9.3中国现代机构学研究的主要成绩

9.3.1自由度理论和结构综合理论：  中国机构结构学突出的创新点

9.3.2变胞机构：  国际机构学的创新与突破

9.3.3机器人理论与技术的研究成果令人瞩目

9.3.4广泛深入地开展了机构动力学的研究

9.3.5连杆机构和凸轮机构：  传统的主题，崭新的成果

9.4中国现代机构学研究的主要团队简介

9.4.1北京工业大学机构学研究简介

9.4.2北京航空航天大学机构学研究简介

9.4.3大连理工大学机构学研究简介

9.4.4哈尔滨工业大学机构学研究简介

9.4.5华南理工大学机构学研究简介

9.4.6南方科技大学机构学研究简介

9.4.7清华大学机构学研究简介

9.4.8上海交通大学机构学研究简介

9.4.9天津大学机构学研究简介

9.4.10燕山大学机构学研究简介

9.4.11杨廷力团队机构学研究简介

9.5中国机构学学者获得奖励的情况

9.5.1获得国际奖励的情况

9.5.2获得国家级奖励和教育部奖励的情况

9.5.3获得机构学专业委员会奖励的情况

附录：  编后随笔

第10章现代机构学各分支领域的发展(上)

10.1机器人的发展和机器人机构学的概貌

10.1.1机器人的诞生和发展概貌

10.1.2机器人机构学发展概貌

10.2现代机构学的数学和力学工具的发展

10.2.1D-H矩阵

10.2.2非线性代数方程的求解

10.2.3图论

10.2.4旋量理论和李群、李代数 

10.3现代机构结构学的发展

10.3.1概述

10.3.2现代结构综合发展的两个阶段

10.3.3同构判别问题

10.3.4机构自由度问题的研究和解决

10.4现代机构运动学的发展

10.4.1概述

10.4.2平面机构分析与综合的解析方法和计算机求解 

10.4.3空间机构(含机器人机构) 的运动分析与综合

10.4.4理论运动学在新时期的进一步发展

第11章现代机构学各分支领域的发展(下)

11.1现代机械动力学的发展 

11.1.1概述

11.1.2机构平衡问题的全面解决

11.1.3计入构件弹性和运动副间隙的机构动力学

11.1.4多体动力学的应用

11.1.5柔性机器人机构的动力学

11.2现代机构学阶段出现的新型机构

11.2.1灵巧手机构

11.2.2柔顺机构

11.2.3折纸机构

11.2.4分度凸轮机构

11.2.5新型传动机构

11.2.6混合输入机器

11.2.7变胞机构

第12章机构学未来发展预测

12.1背景：  新的工业革命

12.2世界机构学未来发展之重点

12.2.1可以期待一个机构结构创新的高潮

12.2.2机械动力学仍将深入发展

12.2.3机构学理论与工程实践必将进一步结合

12.3中国机构学要克服不足，继续前行

12.3.1介绍两篇文章

12.3.2中青年学者会把中国机构学推向更高的高峰

参考文献

附录A人名表

附录B术语的汉英对照和索引