目录
第1章绪论
1.1智能车辆发展历程
1.2智能车辆自动驾驶分级
1.3智能车辆先进辅助系统
1.3.1先进驾驶辅助系统概述
1.3.2先进驾驶辅助系统技术与分类
1.4智能车辆环境感知传感器
1.4.1机器视觉
1.4.2毫米波雷达
1.4.3激光雷达
1.4.4红外传感器
本章小结
课后习题
参考文献
第2章智能车辆仿真与测试
2.1概述
2.1.1智能车辆仿真与测试的作用
2.1.2智能车辆仿真与测试的分类与构成
2.1.3本书采用的仿真类型
2.2智能车辆仿真与测试场景库
2.2.1测试场景定义
2.2.2测试场景库定义
2.2.3测试场景库的搭建
2.2.4本书采用的仿真场景
2.3智能车辆仿真平台
2.3.1仿真平台典型架构
2.3.2典型仿真平台
2.3.3本书采用的仿真平台
2.4仿真与测试评价方法
2.4.1评价指标
2.4.2评价方法
2.4.3本书采用的评价方法
本章小结
课后习题
参考文献
第3章CarSim智能车辆仿真与测试
3.1概述
3.1.1CarSim简介
3.1.2CarSim基本架构
3.1.3CarSim工作界面
3.2CarSim基础操作
3.2.1驾驶员控制
3.2.2开始与结束条件
3.2.3曲线图像
3.2.4车辆观察视角
3.3车辆配置
3.3.1车身、车辆外观及轮胎参数配置
3.3.2系统
3.3.3前后悬架
3.3.4其他配置
3.4基于CarSim的智能车辆仿真与测试实例
3.4.1正弦曲线行驶
3.4.2带滚转角速度反馈的鱼钩式运动测试
3.4.3两轮驱动转换为四轮驱动
3.4.4自动变道
3.4.5达到某一恒速
本章小结
课后习题
参考文献
第4章PreScan智能车辆仿真与测试
4.1概述
4.1.1PreScan简介
4.1.2PreScan基本架构
4.1.3PreScan工作界面
4.1.4PreScan安装
4.2PreScan主要模块简介
4.3PreScan基础操作
4.3.1场景设计
4.3.2开发流程
4.4基于PreScan的驾驶辅助系统
4.4.1车道偏离预警辅助
4.4.2碰撞预警辅助
4.4.3胎压预警辅助
4.5基于PreScan的智能车辆仿真与测试实例
4.5.1视觉检测
4.5.2毫米波雷达目标检测
4.5.3视觉传感器与毫米波雷达融合检测
4.5.4激光雷达检测
4.5.5车辆自动避障
本章小结
课后习题
参考文献
第5章CARLA智能车辆仿真与测试
5.1概述
5.1.1CARLA简介
5.1.2CARLA基本架构
5.1.3CARLA工作界面
5.1.4CARLA安装
5.2CARLA基础操作
5.2.1启动CARLA并连接客户端
5.2.2加载地图
5.2.3观众导航
5.2.4加载NPC
5.2.5加载传感器
5.2.6使用交通管理器制作车辆动画
5.2.7将车辆指定为主车辆
5.2.8选择地图
5.2.9选择车辆
5.3基于CARLA的路径规划与轨迹跟踪基础
5.3.1路径规划算法
5.3.2智能车辆避障
5.3.3轨迹跟踪算法
5.4基于CARLA的智能车辆仿真与测试实例
5.4.1仿真环境搭建
5.4.2仿真实例测试
本章小结
课后习题
参考文献
第6章SUMO智能车辆仿真与测试
6.1概述
6.1.1SUMO简介
6.1.2SUMO基本架构
6.1.3SUMO安装
6.1.4SUMO工作界面
6.2主要模块简介
6.2.1道路模块
6.2.2车辆模块
6.2.3仿真模块
6.3基于TraCI接口的SUMO二次开发
6.3.1TraCI接口简介
6.3.2二次开发实例
6.3.3仿真效果评价方法
6.4基于SUMO的智能车辆仿真与测试实例
6.4.1在SUMO中导入路网
6.4.2高速公路智能车辆仿真与测试
本章小结
课后习题
参考文献
第7章多软件联合仿真与测试平台开发实例
7.1概述
7.1.1联合仿真的作用
7.1.2多软件联合仿真与测试常用方法
7.2基于CarSim和PreScan的联合仿真与测试案例
7.2.1联合仿真平台搭建
7.2.2CarSim联合仿真配置
7.2.3PreScan联合仿真配置
7.2.4MATLAB/Simulink算法模块配置
7.2.5联合仿真实验
7.3基于SUMO和CARLA的联合仿真与测试案例
7.3.1联合仿真平台搭建
7.3.2SUMO联合仿真配置
7.3.3CARLA联合仿真配置
7.3.4Python算法模块配置
7.3.5联合仿真实验
本章小结
课后习题
参考文献
附录
