本书围绕机器人的机构设计，分7章介绍了机器人的发展历程与现状、机器人的分类与性能，机器人运动学基础，机器人速度分析与力学分析，机器人驱动传动系统设计，机器人本体分析与设计，机器人手腕与末端执行器设计及典型机器人设计实例。通过本书的学习，读者能够较为深入地了解机器人的发展状态，能够初步掌握机器人机构设计的基本理论与方法，能够独立地进行典型机器人系统的结构设计。书中各章节配有习题，紧扣主要内容，以巩固知识要点。

郑莉芳，教授，北京科技大学机械工程学院副院长,获教育部科技进步二等奖、国家重大科学工程——北京正负电子对撞机重大改造工程突出贡献奖，主持自然科学基金项目2项，发表论文20余篇，入选北京高校青年英才计划

前言 《机器人机构设计》是对现代机器人技术及其结构设计原理的深入探讨，旨在为读者提供一个全面的理论框架，通过对机器人关键技术、概念与应用的综合讨论，帮助读者理解机器人机构设计的复杂性和创新性。 机器人技术作为21世纪最具革命性的领域之一，正迅速从科学幻想变为现实。在过去的几十年里，我们见证了从简单自动化设备到复杂智能系统的演进。现代机器人不仅在工业生产中扮演着关键角色，在医疗、服务、探索甚至家庭生活中也发挥着越来越重要的作用，这一变化归功于机械设计、电子工程、计算机科学和人工智能等领域的突破。 本书是编者从事“机器人结构设计基础”“机器人学”相关课程授课及多年研究经验的积累和结晶，初衷是希望读者通过本书能够深入理解机器人当前的发展状态和机构设计的基础理论，并展望这一领域的未来，从而在机器人机构设计的创新和应用中发挥积极作用。 本书围绕机器人机构设计需要掌握的基础知识点分为7章，内容包括： 绪论、机器人运动学基础、速度分析与力学分析、机器人驱动传动系统设计、机器人本体分析与设计、机器人手腕与末端执行器设计及典型机器人设计实例，内容涵盖了机器人学、机械动力学、机械原理、机械设计、理论力学、材料力学、电工学、控制工程基础等多学科知识要点，同时设置实践环节，使学生能够将理论知识运用到实践中，加强对知识的理解与掌握。 第1章对机器人的发展历程及现状、组成部分、结构类型及机器人分类和性能指标进行了概述。 第2章是机器人运动学基础，介绍连杆的矩阵表示、机器人位姿的正逆解及机器人工作空间计算的相关内容。 第3章在第2章机器人运动学的基础上，详细介绍机...