本书系统阐述了GPS基本理论和算法，包括GPS测量涉及的坐标系和时间系统、卫星轨道计算、GPS观测量和误差源、GPS观测方程的建立、数据处理的各种平差和滤波方法、周跳擦测和模糊度解算方法等，并介绍了一些作者的创新研究成果，如基于消参数等价观测方程的GPS数据处理方法、整周模糊度搜索的一般准则和等价准则、模糊度搜索的对角化算法等；描述了一些具体的GPS应用系统的建设及应用情况，包括作者在波茨坦地学研究中心组织研制的动态/静态GPS软件MFGSoft的结构，以及参与欧洲AGMASCO计划中机载遥感系统的精密动态定位和飞机状态监视两个项目的应用情况。具有很强的工程指导价值。 本书相对第1版主要完善了部分内容，详细讨论了GPS数据处理的等价性和GPS观测模型的独立参数化，使之适应Galileo和GLONASS系统。 本书的读者需掌握GPS的基本原理。本书可作为卫星导航定位及相关领域研究人员的工具书，也可作为高校相关专业教师和研究生教学的教材和参考书。

在本书第1版于2003年底出版后，我很高兴能把写书的艰巨工作搁置脑后，专注于同我的小组一道开发多功能的GPS/Galileo软件(MFGsoft)。把理论和算法应用于高标准的软件的实践经验使我强烈地感觉到有必要修订和补充原作，修改部分内容和报告新的进展和知识。此外，伴随着欧洲伽利略(Galileo)系统的建设和俄罗斯格洛纳斯(GLONASS)系统的发展，应该重新描述全球定位系统(GPS)的理论和算法使其对Galileo和GLONASS系统也有效。因此，感谢本书的所有读者，他们的兴趣使得Springer出版社能够让我完成本书的第2版。 我记得第1版版面的最后检查进行得很匆忙。11.5.1节的变量方程的数字解的叙述是在最后时刻才以有限的一页加到书中的。传统上，定轨(OD)和重力场映射以及OD卡尔曼滤波方程式是通过复杂而计算量大的积分来解的。在OD历史上，此变量方程的解是首次不通过积分而由线性代数方程式得到的。然而，这在前言和这章的开始均没提到。这种代数法的高精度通过数字试验得到了验证。 在第1版12章中讨论的问题大多数已被解决了，现在称之为独立参数化理论。独立参数化理论指出，在非差分和差分算法中，独立的模糊度矢量是差分的二倍。应用这种参数化方法，GPS观测方程是正则方程，无需使用任何先验信息即可解。许多结论可由此导出。例如，由于时钟误差参数和模糊度的线性互相关，GPS时钟同步不能通过载波相位观测量实现。等价原理扩展为不仅在非差分和差分算法间有效，在非组合和组合算法以及它们的混合算法中也有效，即GPS数据处理算法在相同的观测模型参数下是等价的。不同的算法对不同的数据处理目...