机器是由机构组成的。在古代的数千年中，人类创造和使用了许多机器和机构，但没有产生机构学理论。近代的机构学理论是在文艺复兴以后，特别是在两次工业革命中诞生的。第二次世界大战以后，现代机构学蓬勃发展。

"张策，男，1941年出生，教授。主要从事机构学、机械动力学的教学和研究，并对社会科学，尤其是历史领域抱有浓厚兴趣。主持多项教学与科研项目，出版多部学术著作。在职期间，张策教授出版了《弹性连杆机构的分析与设计》，主编了《机械原理与机械设计》本科生教材和《机械动力学》研究生教材。退休后，他继续其学术贡献，出版了《机械动力学史》，《机械工程简史》，以及英文著作《A History of Mechanical Engineering》等。2019年荣获IFToMM杰出服务贡献奖。刘建琴，女，1972年出生，副教授。研究方向涵盖隧道掘进机械设计、智能掘进技术、机械动力学，以及现代设计理论与方法。负责讲授本科生的《机械原理》课程和研究生的《机械动力学》课程。此外，主持了多项国家级科研项目，并以第一作者和通讯作者的身份发表了30余篇论文，同时获得了20余项发明专利的授权。"

前言 一 笔者毕生从事机械原理与机械设计类课程的教学和机构学与机械动力学领域的研究工作。2006年退休后转向机械工程领域发展历史的著述，先后出版了《机械动力学史》［ZC2］和《机械工程史》［ZC1,ZC8］。现在撰写完毕的《机构学史》，是笔者的最后一部著作。 本书简要地描述了几千年来古代机构的发明历史，并较详细地介绍了近代机构学和现代机构学诞生和发展的历史，以及机构学的各分支领域在近代和现代发展进步的历史。 在古代，人类创造和使用了许多机构，但没有产生机构学理论，这可以从一些机械史类的书籍中得到了解。同时，作为一门重要学科的“机构学”的全部历史，笔者也仅见到数篇文章加以描述［AI2,AJ,KT］，其中最长的一篇文章［KT］也仅有20页，限于文章的篇幅，这种描述当然是粗略的。 美国机构学家A.Erdman撰写的《四十年来现代运动学的发展》一书［EA2］是有代表性的、篇幅较长的一部著作，但它只描述了现代机构学从20世纪50—90年代初的发展； 虽然也涉及古代和近代的一些问题，但描述甚为简单。显然，应该有专门论述世界机构学的形成和发展历史的专著，才能把学科发展的背景、史实、人物、代表性的学说和论著、研究范围的扩展和变化等基本问题讲清楚。但是，几十年来一直在机构学领域工作的笔者，却始终没有见到这样的专著。也就是说，迄今为止，还没有一本针对整个机构学史进行全面、细致地阐述和研究的史书。 依笔者之所见，国内外在机构学史方面开展的研究中存在着如下一些缺陷和不足。 （1） 关于近代机构学，目前对其发展史的论述尚少，而且不够细致、存在偏差。第一，在现...