全书内容可分为四个部分，列10章。 主要内容：多自由度系统动力学模型、机器人系统动力学模型、行走式机械系统动力学模型、转子系统动力学模型、变质量系统与航天器动力学建模、动力学系统控制、动力学系统仿真、动力学测试与信号处理等。 本书适用于机械工程、车辆工程、航天器设计、地质装备工程、力学、土木工程、资源与环境工程等专业。重点讲解多自由度系统动力学建模过程、机器人系统动力学方程、行走式机械系统动力学方程、转子系统动力学方程、变质量系统与航天器动力学建模、动力学系统控制、动力学系统仿真、动力学测试等。

杨义勇，男，汉族，曾在清华大学精密仪器与机械学系获得工学博士学位，教授，博士生导师。现任中国地质大学(北京)工程学院副院长，地质装备工程（A+，属地质资源“双一流”学科二级学科）负责人、机械学科负责人。曾主持完成原国家科委国家级重大科技攻关项目，项目负责人（项目组长），项目鉴定成果“达到国际先进水平”。获得原国家经贸委国家级优秀新产品奖，省部级科技进步二等奖2项（排名第一）。

前言 动力现象和动力学问题是普遍存在的。随着科学技术的发展和人们对效率的不断追求，现代装备系统在不断向高速、重载、高效率方向发展，装备系统内部的动力现象越来越明显。由于没有重视动力学问题的有效抑制和解决，各类装备和工程的事故与灾难层出不穷，如飞机机翼的折断、汽轮机叶片的断裂、摩天大楼结构的破坏、大桥因共振而坍塌、高速机床的损毁、航空发动机的振动冲击等，这些都与动力学问题有关。对于动力学系统，应该用动态的思想进行全面的优化设计，这样才能确保或提高动力学系统性能。 系统梳理、剖析动力学系统的建模、仿真与控制是动力学研究中最为关键的任务，也是培养这方面高层次、创新型研究人才必然要面临的任务。无论是地面、深空、深海、深地等各类装备系统都需要做好动力学问题的深入研究和理论准备。在科研、工程技术和高等学校等各个方面开展动力学系统的建模、仿真与控制的教学和研究工作，对提升我国在这些方面的创新能力、超越世界先进装备技术水平，具有重大的意义。 作者在20世纪八九十年代，较为系统地涉猎或参加了旋转机械系统（如电线电缆机械、管绞机）、齿轮传动系统、空中缆索运输系统、高速数控加工系统、高速电机系统、起重及拖曳系统等的设计、分析研究，进入21世纪，继续关注或开展拟人机器人、行走式机械系统、变质量系统、轨道机车系统、土木建筑振动控制、动力学测试与信号处理、动力学系统控制、地质工程装备、航天科技装备系统等相关研究，指导学生或研究团队结合国家重大项目或工程实际等在动力学系统建模、仿真和控制方面做了大量认真、细致的工作。在上述理论与实践基础上，结合近20年来编写的相关讲义教材，包括主讲机械系统动力学、...