"本书以Apollo 6.0自动驾驶算法为背景，以Lattice运动规划算法为主线，以线性插值、frenet坐标与笛卡儿坐标转换、4次多项式与5次多项式、二次规划等为算法的理论基础，引导读者由浅入深的了解Frenet坐标系提出的背景、Frennet坐标与笛卡儿坐标系之间的相互转化关系、静态障碍物与动态障碍物S-T图的生成、横纵向运动轨迹的生成与优化等内容，讲解注重理论与代码的结合，既可以有效加深读者对算法的进一步理解与认知，也可以提升读者算法工程化的实操能力。 本书共8章，从Apollo 6.0代码入手，按照代码的实现流程，详细讲述了Lattice规划算法在不同阶段的处理过程，例如Frenet坐标系与Cartesian坐标系之间的转化关系与各个公式的推导过程、参考线的离散化、静态障碍物与动态障碍物的生成、横纵向轨迹与多项式的运用，碰撞检测与轨迹的优化等内容，从零起步，系统深入地剖析了Lattice算法的核心原理与知识点。本书示例代码丰富，实际性和系统性较强，关键章节配有详细的视频讲解，助力读者透彻理解书中的重点与难点。 本书不仅适合初学者入门，算法公式的推导过程与代码的对比分析对于工作多年的开发者也有参考价值，并可作为高等院校和培训机构自动驾驶专业的教学参考书。 "

"樊胜利，博士，智能网联汽车技术方向副教授，总装备部优秀博士论文与全军优秀博士论文百篇提名获得者，在《系统工程与运筹》、《装备学院学报》、《mobile information systems》和《装备指挥学院学报》等核心期刊与SCI期刊发表论文30余篇，出版专著一部。曾历任森思泰克河北有限公司总工，北京亮道智能汽车技术有限公司技术部负责人，国汽智控（北京）有限公司算法实现总监，专注于环境感知、多传感器信息融合、轨迹预测、规划与控制等全栈算法，在多种计算平台，例如TDA4、MDC300、MDC610，进行算法的移植与开发，积累了丰富的嵌入式系统开发经验，与比亚迪、宇通、华为等主机厂和互联网公司进行了深入合作。现任河北工业职业技术大学汽车工程系副教授。卢盛荣，教授，龙岩学院数学与信息工程学院常务副院长。福州大学数学本科、计算机应用技术领域工程硕士。主要研究方向包括模式识别、大数据与软件工程、机器学习。从事高校教科研及管理工作，承担多门课程教学任务，发表论文10余篇，主持省级课题2项，横向课题30多项，获1项发明专利。"

前言 党的二十大报告指出： 教育、科技、人才是全面建设社会主义现代化国家的基础性、战略性支撑。必须坚持科技是第一生产力、人才是第一资源、创新是第一动力，深入实施科教兴国战略、人才强国战略、创新驱动发展战略，这三大战略共同服务于创新型国家的建设。高等教育与经济社会发展紧密相连，对促进就业创业、助力经济社会发展、增进人民福祉具有重要意义。 近年来，智能网联汽车行业的商业价值不断提高，智能网联汽车的“智能驾驶”与“智慧座舱”受到了越来越多消费者的关注和欢迎。在这一大背景下，自动驾驶技术不可避免地成为智能网联汽车的核心技术，逐渐成为主机厂与各级经销商希望掌握的核心技术。而作为行业的佼佼者“百度”也开源了Apollo源码，涵盖了自动驾驶的感知、融合、预测、决策、规划与控制的全栈算法，受到了自动驾驶算法行业从业人员的热烈欢迎。然而，Apollo开源代码缺少注释和相关理论知识的讲解，在阅读 和理解时会遇到不少问题。这样的问题，不仅对该领域的算法工程师造成了困惑，同时也使高等 院校的广大师生缺乏教学与学习的目标和方向。 笔者从2013年接触雷达，掌握了雷达信号处理与数据处理领域扎实的基础知识。 随后在2016年开始接触汽车行业的高级辅助驾驶（ADAS），先后在公司担任了总工、技术负责人、研发总监等职务，不仅接触了各类传感器，例如毫米波雷达、激光雷达和摄像头，也对各种传感器的工作原理与开发过程有了深刻的理解和认知，直接在一线带领团队主导了各种ADAS功能的落地，涉及了各种不同的计算平台，积累了丰富的自动驾驶全栈算法的开发与移植经验。与此同时，笔者通过与各大...