绪论1

9

1.1范数9

12动态系统的稳定性理论15

13平稳随机过程21

第二章模型参考自适应辨识29

21一阶系统的模型参考自适应辨识29

22模型参考自适应辨识33

23线性误差方程及其参数辨识算法42

第三章模型参考自适应控制49

31一阶系统的模型参考自适应控制49

32模型参考自适应控制52

第四章离散时间系统模型及其参数估计70

41被控对象的离散时间模型70

42参数估计的最小二乘算法77

43参数估计的投影算法93

第五章自校正控制(一)101

51最小方差自校正控制101

52广义最小方差自校正控制109

53基于多步预测的自适应控制119

第六章自校正控制(二)134

61极点配置自校正控制134

62自校正PID控制144

63PID调节器的自动整定147

64增益调度控制151

第七章自适应控制系统的鲁棒性和收敛性分析158

71自适应控制的鲁棒性问题158

72指数收敛性与鲁棒性164

73平均方法及其在自适应系统分析中的应用171

74改善自适应系统鲁棒性的方法192

第八章基于人工神经元网络的自适应控制197

81神经元网络的结构197

82神经元网络的学习算法204

83基于神经元网络的辨识和控制结构209

84基于神经元网络的内模控制214

第九章自适应控制的应用226

91工业自适应控制器及其应用226

92自适应技术在一些复杂系统中的应用232

附录关于平均方法的一些定义和定理251