目录

第1章机器人基础简介

1.1机器人运动学

1.1.1机器人基本运动参数

1.1.2机器人正向/逆向运动学建模

1.2机器人动力学

1.2.1机器人动力学模型

1.2.2机器人动力学仿真

1.3机器人学的发展趋势

习题

第2章机器人机构与驱动

2.1机器人机构简介

2.1.1机器人的串联机构

2.1.2机器人的并联机构

2.1.3机器人的关节机构

2.2机器人驱动简介

2.2.1机器人步进驱动

2.2.2机器人伺服驱动

2.2.3机器人液压驱动

2.3机器人结构与驱动装置的轻量化

2.3.1机器人结构轻量化

2.3.2机器人驱动装置轻量化

习题

第3章机器人的传感与通信

3.1机器人传感简介

3.1.1机器人位置传感

3.1.2机器人力传感

3.1.3机器人视觉传感

3.1.4机器人触觉传感

3.2机器人通信简介

3.2.1基本概念

3.2.2机器人通信系统

3.2.3机器人通信软件与编程

3.3机器人通信典型应用案例

习题

第4章机器人运动控制

4.1机器人运动控制简介

4.1.1机器人关节控制

4.1.2机器人的力控制

4.1.3机器人的力/运动混合控制

4.2机器人运动控制算法

4.2.1经典PID控制

4.2.2变结构控制

4.2.3最优控制

4.2.4智能控制

4.3典型应用案例

习题

第5章串/并联机器人

5.1串/并联机器人简介

5.1.1串联机器人的结构组成

5.1.2并联机器人的结构组成

5.1.3串/并联机器人的区别与特点

5.2典型应用案例

习题

第6章仿生机器人

6.1仿生机器人简介

6.1.1仿生机器人体系结构

6.1.2仿生机器人驱动与控制

6.1.3仿生机器人材料

6.2仿生机器人运动分类

6.2.1爬行运动仿生机器人

6.2.2跳跃运动仿生机器人

6.2.3飞行运动仿生机器人

6.2.4游泳运动仿生机器人

6.3仿生机器人的传感

6.3.1光敏传感

6.3.2声敏传感

6.3.3气敏传感

6.3.4触觉传感

6.4典型应用案例： 仿生机器蛇应用

参考文献