本书系统地介绍当今自动驾驶领域前沿的技术理论，从自动驾驶的背景知识开始，对软硬件平台、感知、地图、定位、规划决策、控制、仿真和安全等方面展开深入讨论，并介绍自动泊车系统和车联网技术的应用。 全书共15章： 第1章是自动驾驶系统的概述(开发结构、场景分类和数据闭环等)； 第2章简要介绍自动驾驶的基础理论，即计算机视觉和深度学习等； 第3、4章是自动驾驶的软硬件平台分析，包括传感器、计算平台、软件架构和操作系统等； 第5~9章分别介绍自动驾驶的感知、地图、定位、规划和控制模块； 第10章重点介绍自动驾驶的仿真模拟模块； 第11章讨论自动驾驶的安全模型； 第12章讨论自动驾驶的一个特例——自动泊车系统； 第13章介绍车联网技术(车路协同和车辆编队)； 第14、15章分别介绍最近自动驾驶相关的两个技术热点，即3D场景的神经渲染(以NeRF为主)和扩散模型的内容生成。 本书适合有一定基础的读者阅读，如具备在计算机视觉和机器学习(甚至深度学习)方面的理论基础和实践经验。本书提供大量自动驾驶前沿技术的第一手资料，涉及开发自动驾驶的多方面。希望本书能够启发和触动自动驾驶一线的开发人员，在遇到问题和困难时开阔思路并发现解决问题的方法。

黄浴,深信科创首席科学家。曾任上汽零束科技智驾首席科学家、苏州挚途科技首席科学家和全球AI技术官、上海大学兼职教授、黑芝麻智能科技自动驾驶技术研究副总裁、奇点汽车美国研究与创新中心首席科学家兼奇点汽车美国公司总裁、百度美研自动驾驶核心成员。在美国Intel公司硅谷总部、华为美研媒体网络实验室、三星美研数字媒体实验室等工作多年。曾担任2019年在美国加州硅谷San Jose召开的国际会议IEEE MIPR“自动驾驶”创新论坛主席，2020年获得亚洲与太平洋地区信号和信息处理协会（APSIPA）杰出工业领导人奖。共发表40多篇国际学术论文，获得17项欧美专利。在西安交通大学、西安电子科技大学和北京交通大学分别获得工学学士、硕士和博士学位，曾是清华大学计算机系博士后，德国洪堡研究学者和美国UIUC贝克曼研究所黄熙涛（T S Huang）教授博士后研究员。

前言 自动驾驶的大幕 人类对自动驾驶的梦想甚至早于汽车的诞生。16世纪，达·芬奇就试图以高强力弹簧为动力让车辆在规划好的路线上自动驾驶。现代社会真正让自动驾驶引起世人关注是通过美国国防部高级研究计划局(Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA)在2004年启动的自动驾驶挑战赛——Grand Challenge。2005年，自动驾驶越野赛的冠军是斯坦福大学的Stanley； 2007年，自动驾驶城市赛的冠军是卡内基梅隆大学的Boss。 DARPA的比赛不仅从学术上促进了大学的科研，也诞生了数家后来的自动驾驶头部企业。2009年，谷歌公司收购了斯坦福大学的自动驾驶团队，也就是谷歌子公司Waymo的前身。2015年，优步也逐渐把卡内基梅隆大学自动驾驶团队收编。在这一年，特斯拉发布了Autopilot，虽然名字上感觉是自动驾驶L4，但其实还是辅助驾驶L2。通过DARPA竞赛还成就了一家公司，就是生产64线机械式激光雷达的Velodyne。 自动驾驶技术的研发现状 自动驾驶的发展基本存在两条技术路线。一条是跨越式开发技术路线，即直接做L4级别的自动驾驶系统，以高科技公司谷歌和百度为主，它们对车企行业了解不深，而直接把机器人研发的模式用于自动驾驶车辆。这条技术路线多半不计成本，采用高清地图和高精密度惯导定位，可没有地图的地方也很难运营(不需要和导航地图接口，直接采用高清地图进行规划，对于大规模导航区域的高清地图下载和全局规划的计算复杂度缺乏认识)，安装激光雷达这种最好、最昂贵的...