目录
第1章绪论
1.1机器人概述
1.1.1机器人的定义
1.1.2机器人的发展历程
1.2智能装备的基本概念和发展
1.2.1智能装备的定义
1.2.2智能装备的发展历程
1.3机器人与智能装备的关系
1.4机器人与智能装备人才培养
1.5装备智能化发展历史及现状
1.5.1装备智能化发展历史
1.5.2国外装备智能化发展现状
1.5.3国内装备智能化发展现状
1.6机器人与智能装备发展关键技术
1.6.1多功能机械结构
1.6.2机器学习
1.6.3智能传感器
1.6.4大数据云计算
1.6.5远程控制
1.6.6多任务规划与智能控制
第2章机器人与智能装备设计方法
2.1机器人与智能装备设计流程
2.2机器人与智能装备辅助设计工具
2.2.1三维建模软件
2.2.2工程制图软件
2.2.3运动学动力学分析软件
2.2.4有限元分析软件
2.2.5电气设计软件
2.2.6人机交互系统软件
2.3机器人与智能装备现代设计方法
2.3.1研究思路
2.3.2总体方案设计
2.3.3机械系统设计
2.3.4电气系统设计
2.3.5控制系统设计
2.3.6软件系统设计
第3章机器人与智能装备典型构型
3.1串联机器人
3.2并联机器人
3.3混联机器人
3.4高档数控机床
3.4.1数控机床的智能化
3.4.2高档数控机床的智能化设计
3.5特殊服役机器人与智能装备
3.5.1特殊服役机器人
3.5.2特殊服役机器人的发展特点
3.5.3我国特殊服役机器人的发展
3.5.4特殊服役机器人的主要应用领域
3.5.5智能制造装备
3.5.6智能制造装备的特征
3.5.7智能制造装备的主要分类
第4章机器人与智能装备机械系统部件的选型与设计
4.1机械系统设计
4.1.1机械系统的特征
4.1.2机械系统的基本要求
4.1.3机械系统的发展趋势
4.2传动部件设计与选择
4.2.1传动系统概述
4.2.2丝杆螺母机构的传动形式
4.2.3谐波减速器和RV减速器传动及速比分配
4.2.4同步带传动
4.3导向部件设计与选择
4.3.1导轨副的组成、种类及其应满足的要求
4.3.2滑动导轨副的结构及选择
4.3.3滚动导轨副的类型与选择
4.3.4静压导轨副工作原理
4.4箱体和机座设计
4.4.1机座和箱体的一般类型与材料选择
4.4.2机座和箱体设计概要
4.4.3机座和箱体的截面形状及肋板布置
4.4.4底座的作用
4.4.5设备底座设计标准的内容
4.4.6底座的设计原理
第5章执行元件的选型与设计
5.1执行元件选型概述
5.2执行元件的种类、特点及优点
5.2.1执行元件的种类
5.2.2常用执行元件的特点及优、缺点
5.3电动执行装置
5.3.1常用的电动机与控制用电动机
5.3.2伺服电动机的特点及应用实例
5.3.3直流伺服电动机及驱动
5.3.4交流伺服电动机及驱动
5.3.5步进电动机及其驱动
5.3.6直线电动机及其驱动
5.4液压执行元件及伺服系统
5.4.1液压缸
5.4.2液压马达
5.4.3液压伺服控制
5.5气动执行元件及伺服系统
5.5.1气缸
5.5.2气动马达
5.5.3气动伺服系统
第6章机器人与智能装备电气控制系统部件的选型与设计
6.1电气控制系统的发展历程
6.2电气控制系统的组成
6.3机器人电气控制系统设计与分析
6.3.1机器人电气控制技术
6.3.2智能机器人控制系统软件设计
6.3.3全口义齿排牙机器人设计与分析
6.4机床电气控制系统设计与分析
6.4.1数控机床的发展
6.4.2机床的电气控制设计基本内容
6.4.3TK1640数控车床电气控制分析
第7章软件系统
7.1机电控制系统软件设计方法
7.1.1VC、VB等高级语言开发机电控制系统软件
7.1.2虚拟仪器LabView开发机电控制系统软件
7.1.3组态软件开发机电控制系统软件
7.1.4OPC技术的应用
7.2机器人系统软件设计
7.2.1ROS介绍
7.2.2ROS架构
7.3数控系统软件设计
7.3.1数控技术介绍
7.3.2数控系统的组成
7.3.3基于西门子840D sl数控系统的二次开发
第8章误差分析与补偿
8.1串并联机构精度运动学建模
8.1.1三角几何建模法
8.1.2D-H建模法
8.2干涉仪及激光跟踪仪的参数测量辨识
8.2.1Levenberg-Marquardt算法参数辨识
8.2.2扩展卡尔曼滤波参数辨识
8.3误差补偿
8.3.1基于激光干涉仪的机床误差建模测量辨识补偿实例
8.3.2基于球杆仪的机器人建模测量辨识补偿实例
第9章安全性、可靠性、经济性
9.1考虑安全性的智能装备系统有机结合设计
9.1.1安全的含义与影响
9.1.2安全设计的理念
9.1.3安全设计措施
9.2机电有机结合的可靠性设计
9.2.1机械产品可靠性设计分析概述
9.2.2机械产品的可靠性度量参数
9.2.3应力-强度干涉模型
9.3机电系统的经济性设计
参考文献
