本书全面地讲解了Modbus RTU协议，运用嵌入式技术引领读者开发属于自己的Modbus设备。 介绍基于裸机和FreeRTOS的移植，充分满足不同读者的需求。 “纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，调试手段均以软硬件联调为主，本书引领读者“做中学，学中做”，在学以致用的同时，也加深读者对知识理解的深度和印象。 深度剖析freemodbus背后的运行逻辑及源码。 详细介绍八大功能码的报文元素组成及异常响应处理，可用作报文查询的“字典”。