变结构控制出现于20世纪60年代，经历发展，已形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种普遍的设计方法，适用于线性与非线性系统、连续与离散系统、确定性与不确定性系统、集中参数与分布参数系统、集中控制与分散控制等。这种控制方法通过控制量的切换使系统状态沿着滑模面滑动，使系统在受到参数摄动和外干扰的时候具有不变性，正是这种特性使得变结构控制方法受到各国学者的重视。

由于滑模变结构控制算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于运动控制系统中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

有关滑模变结构控制理论及其工程应用，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的研究和教学工作，为了促进变结构控制和自动化技术的进步，反映滑模变结构控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行滑模变结构控制器的设计，作者编写了这本书，以抛砖引玉，供广大读者学习参考。

本书是在总结作者多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化而成的，其特点是：

（1）  滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。

（2）  针对每种滑模控制算法给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。

（3）  着重从应用角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。

（4）  所给出的各种滑模变结构控制算法完整，程序设计结构设计力求简单明了，便于读者自学和二次开发。

本书共11章。第1章为绪论，介绍了滑模变结构控制的基本原理及在理论和应用方面的发展状况，第2章介绍了滑模控制的基本设计方法，第3章介绍了几种典型的滑模控制设计方法，第4章介绍了自适应鲁棒滑模控制的设计和分析方法，第5章介绍了欠驱动系统的滑模控制设计与分析方法，第6章介绍了反演及动态面滑模控制的设计和分析方法，第7章介绍了基于滤波器及观测器的滑模控制设计和分析方法，第8章介绍了模糊滑模控制的设计方法，包括基本的模糊滑模控制、基于模糊自适应调节的滑模控制和模糊自适应滑模控制的设计，第9章介绍了神经网络自适应滑模控制的设计和分析方法，第10章介绍了离散滑模控制的设计和分析方法，第11章介绍了机械手滑模控制的设计和分析方法。

本书是基于MATLAB的R2011a环境下开发的，各个章节的内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的方向深入地进行研究。

作者在研究过程中得到北京航空航天大学尔联洁教授的热情指导，在此表示感谢。在滑模控制的研究中，杨闳竣、贺庆、郭一、龚海生等研究生参与了部分算法的论证，在此表示感谢。

假如您对算法和仿真程序有疑问，请通过Email与作者联系。程序下载网址为http://ljk.buaa.edu.cn或http://si.buaa.edu.cn。由于作者水平有限，书中难免存在一些不足和错误之处，欢迎广大读者批评指正。

刘金琨

于北京航空航天大学