前言

近年来，随着电子技术与计算机科学的发展，对运动控制系统的高速、高精度性能要求越来越迫切，这就使得人们越来越重视控制算法的设计。

有关运动控制理论及其工程应用，近年来已有大量的论文和著作发表，并取得了许多研究成果，如非线性系统输出受限控制、非线性系统控制输入受限控制、欠驱动系统的控制、非线性系统自适应容错控制和基于量化的网络控制等，这些控制理论问题都是影响运动控制系统性能的关键问题，关于这些问题的报道，只限于近几年的国内外一些学术论文，运动控制类教材涉及较少。

作者多年来一直从事控制理论及应用方面的教学和研究工作，为了促进运动控制理论的进步，反映运动控制设计与应用中的最新研究成果，使广大研究人员和工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，并学会用MATLAB语言进行各种控制算法的分析和设计，作者编写本书，以抛砖引玉，供广大读者学习参考。

本书是在总结作者多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化而成的，其特点如下。

(1) 运动控制算法取材新颖，内容先进，重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。

(2) 针对每种运动控制算法给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果。具有很强的可读性。

(3) 从应用角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。

(4) 所给出的各种运动控制算法完整，仿真程序结构设计力求简单明了，便于自学和进一步开发。

本书的算法仿真程序是基于MATLAB R2021a版本开发的，各个章节的内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的方向深入地进行研究。

由于作者水平有限，书中难免存在一些不足之处，欢迎广大读者批评指正。

刘金琨

2024年10月