前言

笔者在写作此书之初就问了自己两个问题。笔者和Modbus RTU是因何结缘的？笔者为什么会写这本书？不妨听听笔者的故事。

回顾笔者的职业生涯，尔来有六七年矣。在此期间笔者就职于展厅的人机互动行业、机器人行业及物联网行业。在人机互动的领域里，常常需要采购设备和传感器并将其组合起来，从而实现特定的互动功能。当初有一个互动的功能是在一个展台上放着一本书，当有人靠近展台时，围绕在书的四边的灯会亮起，并且当人驻足在展台前超5s时，会认为此人已经阅读完此页，便会驱动电机让书翻页。这里面所使用的人体感应传感器便运行了Modbus RTU协议，有读者可能会提出问题——明明只是判断展台前是否有人，输出的信号无非就是逻辑“0”和逻辑“1”，为什么还需要使用Modbus RTU协议呢？这是因为人体感应传感器还需要调节灵敏度以适配当前场景，否则容易发生误报的现象，此外，采购现成的传感器比自己研发可节省大量的时间，同时可靠性和稳定性也会更有保障。笔者也是在这时首次接触Modbus RTU协议。

在从事的机器人行业里，从电路板到系统，再到机器人外壳都是企业完全自研的，换句话说，这个机器人并不是一个“标准件”，在成型的机器人系统里，往后新增各式各样的功能都要基于当前的机器人系统来研发，因此这就导致了难以整合市场上现有的传感器设备，因为这里有两个硬性的条件限制： 一是电路板的预留接口； 二是外壳尺寸限制。市面上的传感器虽然硬件接口丰富多样，但是其尺寸未必能装进机器人的外壳里，因此在增加新的硬件功能时均会采取完全自研的形式，在此期间也成了笔者和Modbus RTU的空白期。

再到从事物联网行业时，笔者接触到了各式各样的系统和设备，其中，和运行Modbus RTU协议的设备打交道最多，这也让笔者不得不再重拾Modbus RTU协议的知识。作为开发者需要对这个协议有清晰的认知，由此才能研发出稳定可靠的设备，只是阔别几年，加之暂未遇到有关使用嵌入式研发Modbus RTU相关的书籍，要重新拾起也需要花一些时间，其中不乏查阅过往开发过的Modbus RTU协议代码及浩如烟海的资料。书到用时方恨少，如果在接触之初笔者就做好Modbus RTU资料的总结归纳，也不至于在需要用时重走一遍当初的“弯路”。

书籍是人类进步的阶梯。——高尔基

为了不再重复地造轮子，也为了能在日后迅速地重拾这方面的知识，笔者决定在此次重拾的过程中将其归纳总结并编纂成书，希望本书能成为一本嵌入式开发Modbus RTU功能的“字典”，哪里不会查哪里，一方面，授业解惑的同时也使自己巩固了知识； 另一方面，因为淋过雨，所以总想为他人撑伞，基于市面上暂未遇见有关使用嵌入式技术开发Modbus RTU的书籍，但其中不乏同路人的情况，本书不但系统地介绍了Modbus RTU协议，还介绍了和嵌入式开发相关的知识，包括但不限于RS485及STM32的开发，基于嵌入式在大多数时候具有和硬件打交道的特性，本书在嵌入式调试的过程中大多以硬件调试为主，希望本书能成为读者排忧解惑的好帮手。

笔者的故事就到这里了，相信读者从笔者的经历能看到，无论读者当前身处哪个行业，只要需要和其他设备打交道，就不可避免地会遇到Modbus RTU协议，虽然Modbus RTU协议的研发之初是用于工业现场的总线协议，但因其消息帧简单、紧凑和通俗易懂的特性，以及支持多种电气接口的优点，更重要的是其免费并且协议标准开放，现已逐步迈向更多的行业。

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致谢

在此拜谢家人的支持，使笔者可全身心地投入写作当中，同时，也拜谢阅读本书的读者，如果本书对各位读者有所帮助，于笔者而言，创作本书的意义便达成了。

尽管笔者已尽力确保本书内容的准确性和完整性，但是书中难免存在疏漏，在此恳请读者热心指正，争取进一步完善本书，以此回馈读者对本书的支持和厚爱。

徐嘉浩2026年2月