"本书从多维度、全景式地讲解自动驾驶相关的理论、模型、算法和验证平台，以及实现自动驾驶商业化的社会因素。以期帮助自动驾驶领域的研究者、工程师以及大专院校的高年级学生深度理解汽车智能化的发展趋势、洞悉当前自动驾驶技术的重要科技进展，了解自动驾驶核心关键技术。本书从自动驾驶技术开发、自动驾驶法律责任伦理与可持续发展、智能交通系统三大部分讲述了自动驾驶及其相关技术的前世今生。技术开发部分包括自动驾驶绪论、传感器系统、交通场景感知与理解、定位系统、决策与规划、控制系统、仿真系统等技术内容，分别对技术内容、实战经验以及经典和**的算法进行展开介绍；法律责任伦理与可持续发展部分包括自动驾驶的人为因素、自动驾驶的数据隐私、伦理道德、碳足迹与可持续发展等内容；智能交通系统部分对车联网的关键技术进行介绍。 本书特色是旨在全面、系统地介绍自动驾驶相关技术，便于读者从整体上认识自动驾驶的技术体系，找到适合自己的研究兴趣。书中不仅对系统架构和技术细节进行介绍，也对经典和新方法进行详细推倒和梳理；既可作为人工智能专业本科生和研究生的教材，又可以作为工程实践的技术指导。此外，本书还对相关数学基础进行了说明和介绍，这方面内容在自动驾驶的图书市场中相对欠缺。 本书可供高等院校对自动驾驶感兴趣的理工科学生学习参考，也可作为相关领域研究人员和技术人员的参考书。书中对自动驾驶系统总体架构和相关技术的细致介绍，以及学术领域诸多经典和新的算法分析推导，可以为高等院校和科研院所的学生教师和技术人员提供帮助，一方面对无人驾驶技术给出全局的认识，从而找到适合自己的研究领域；另一方面保证读者在没有相关基础的情况下也可以学懂本书。同时，本书依托实车平台，对实践开发经验进行分享，并对自动驾驶的操作系统、芯片以及架构安全等内容进行详细的说明，可供从事无人驾驶的工程技术人员参考学习。此外，本书也对自动驾驶法律责任伦理与可持续发展进行介绍，并从宏观角度对当前技术的局限性及相关的社会因素进行讨论分析，为自动驾驶商业化的决策者和运营管理者提供帮助和参考。"

郑南宁,工学博士，西安交通大学人工智能与机器人研究所教授、IEEE Fellow，1999年当选中国工程院院士，中国自动化学会理事长，科技部新一代人工智能战略咨询委员会专家组副组长，中国人工智能教育联席会理事长；曾任国家“863计划”信息领域专家委员会主任和首席科学家、国家“核高基”重大专项***总体专家组组长；研究领域有计算机视觉与模式识别、人工智能及其先进计算架构、自动驾驶等；先后获国家科技进步二等奖两项、国家技术发明二等奖一项、国家自然科学二等奖一项、陕西省**科学技术奖、何梁何利科学技术奖、全国优秀教师、全国杰出教学奖、全国先进工作者等荣誉称号。

PREFACE 前言 自从1886年德国人卡尔·本茨发明了人类历史上的第一辆汽车，汽车工业已经发展了将近一个半世纪。而自动驾驶的概念首次提出是在20世纪20年代，至今也已走过一个世纪。自20世纪80年代开始，随着科学家们不懈的追求与产业界的不断创新，从汽车的辅助安全驾驶系统到限定场景中的自动驾驶系统，自动驾驶技术逐渐成熟。自动驾驶作为一种具有环境感知理解和自适应行为能力的具身智能(Embodied Intelligence)，其技术的发展也带来了人工智能(Artificial Intelligence，AI) 在智能交通、国防、工业、农业、物流等领域的深层次应用。 自动驾驶涉及诸多领域，包括人工智能、计算机视觉、模式识别、车辆工程、自动控制、交通工程、网络、通信等，它是一门理论与工程并重、多学科融合的新兴交叉学科。尽管当前自动驾驶技术已取得了巨大的进步，但要在各种路况和天气条件下实现真正意义上的完全自动驾驶(L5级自动驾驶)仍面临着诸多挑战，包括确保安全性、处理复杂和不可预测的道路环境和变化的气候条件、实现乘员与车辆的自然交互等。为了应对这些挑战，自动驾驶汽车必须具备学习和预测的能力。此外，自动驾驶汽车的大规模商用还需要解决“车车”与“车路”协同交互与控制问题，同时要满足更加严格的网络安全要求，并进一步完善自动驾驶技术的标准体系和法律法规，以应对自动驾驶汽车大规模商用带来的一系列社会性问题，如产生的大量数据如何处理、事故责任划分、个人隐私保护和信息安全等。 近年来，已有一些关于自动驾驶技术导论性的专业图书出版，多是以自动驾驶某个...