本书介绍机器人学的基本原理及其应用，全面反映国内外机器人学研究和应用的最新进展，是一部系统和全面的机器人学著作和教材。本书共12章，内容涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、高层规划、轨迹规划、程序设计、应用和展望等内容。 该书对第二版进行了全面的修订与补充，在保持第二版丰富内容和明显特色的基础上，特别更新了机器人研究发展状况及机器人技术和市场信息，修改了机器人运动方程的表示（正向运动学）和机器人运动方程的求解（逆向运动学），增加了激光雷达和基于MATLAB的机器人学仿真等内容。 本书特别适合作为高年级本科生和研究生的机器人学教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

前言 机器人成为人类社会的现实已经60多年了。作为一门高度交叉的前沿学科，机器人学已引起越来越多的具有不同背景人们的广泛兴趣，进行深入研究，并获得快速发展，取得令人注目的成就。进入21世纪以来，工业机器人产业发展速度加快，年增长率达到30%左右。其中，亚洲工业机器人增长速度最为突出，高达43%，工业机器人市场前景看好。中国有望成为世界最大的机器人市场。近年来，世界主要机器人大国正在雄心勃勃和争先恐后地发展智能机器人技术，这必将促进国际机器人研究与应用进入一个新的时期，推动机器人技术达到一个新的水平。 本书介绍机器人学的基本原理及其应用，是一部系统和全面的机器人学著作。全书共12章，涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、控制、规划、编程、应用和展望等内容。第一章简述机器人学的起源与发展，讨论机器人学的定义，分析机器人的特点、结构与分类，探讨机器人学的研究领域。第二章讨论机器人学的数理基础，包括空间质点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等。第三章阐述机器人运动方程的表示与求解，即机器人正向运动学和逆向运动学问题，包括机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换短阵的表示，代数解法、几何解法、欧拉变换、滚仰偏变换和球面变换等求解方法以及机器人微分运动及其雅可比矩阵等。第四章涉及机器人动力学方程、动态特性和静态特性；着重分析机械手动力学方程的两种求法，即拉格朗日功能平衡法和牛顿欧拉动态平衡法，然后总结出建立拉格朗日方程的步骤，并以二连杆和三连杆机械手为例推导出机械手动力学方程；最后探讨机器人的动态特性和静态特...