本书介绍机器人学的基本原理及其应用，全面反映出国内外机器人学研究和应用的最新进展，是一部系统和全面的机器人学著作和教材。本书共12章，内容涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、高层规划、轨迹规划、程序设计、应用和展望等内容。 该书对第一版进行较大的修订与补充，特别是增加了“机器人传感器”一章，把两章“机器人控制(一、二)”改为“机器人位置和力控制”与“机器人高级控制”各一章，把“机器人规划”一章扩展为“机器人高层规划”和“机器人轨迹规划”两章。此外，增加了“机器人路径规划”等内容，着重介绍了作者在机器人路径规划领域的研究新成果。 本书特别适合作为本科生和研究生教材，也适合从事机器人学研究、开发和应用的科技人员学习参考。

前言 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，引起许多具有不同专业背景人们的广泛兴趣，进行深入研究，并获得快速发展。自第一台电子编程工业机器人问世以来近5０年间，机器人学已取得令人瞩目的成就。正如宋健教授１９９９年７月５日在国际自动控制联合会第１４次大会报告中所指出的：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。”本书介绍机器人学的基本原理及其应用，是一部比较系统和全面的机器人学著作和教材。 本书共12章，涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、控制、规划、编程、应用和展望等内容。第一章简述机器人学的起源与发展，讨论机器人学的意义，分析机器人的特点、结构与分类，探讨机器人学的研究领域和人工智能争论对机器人学的影响。第二章讨论机器人学的数学基础，包括空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次坐标变换、物体的变换和逆变换，以及通用旋转变换等。第三章阐述机器人运动方程的表示与求解，包括机械手运动姿态、方向角、运动位置和坐标的运动方程以及连杆变换短阵的表示，欧拉变换、滚仰偏变换和球面变换等求解方法，机器人微分运动及其雅可比矩阵等。第四章涉及机器人动力学方程、动态特性和静态特性； 着重分析机械手动力学方程的两种求法，即拉格朗日功能平衡法和牛顿欧拉动态平衡法，然后总结出建立拉格朗日方程的步骤，并以二连杆和三连杆机械手为例推导出机械手动力学方程。探讨机器人的动态特性和静态特性。第五章研究机器人的位置和力控制，包括机器人的控制原则和控制方法、传动系统结构、位置伺服控制、位置和力混合控制、柔顺控制和分解运动控制等。第六章探讨机器人的高级控制，涉及...