" 本书秉承“新工科”理念，从科研、教学和工程实际应用出发，理论联系实际，全面系统地讲述了基于STM32F407微控制器的嵌入式系统设计与应用实例，并讲述了FreeRTOS嵌入式实时操作系统。 全书共分13章，主要内容包括：绪论、嵌入式微处理器、STM32系列微控制器、嵌入式开发平台的搭建、STM32 GPIO、STM32中断、STM32定时器、STM32 通用同步异步收发器（USART）、STM32 SPI串行总线、STM32 I2C串行总线、STM32 A/D转换器、STM32 DMA控制器和嵌入式实时操作系统FreeRTOS。全书内容丰富，体系先进，结构合理，理论与实践相结合，尤其注重工程应用技术。 通过阅读本书，读者可以掌握STM32F4标准固件库的开发方式和工具软件的使用，掌握STM32F407的系统功能和常用外设的编程开发方法，通过FreeRTOS的学习，掌握嵌入式实时操作系统的应用方法。 本书是在作者教学与科研实践经验的基础上，结合近20年的STM32嵌入式系统的发展编写而成的。 本书可作为高等院校各类自动化、软件工程、机器人、自动检测、机电一体化、人工智能、电子与电气工程、计算机应用、信息工程、物联网等相关专业的本科生、研究生授课教材，也可作为广大从事嵌入式系统开发的工程技术人员的参考用书。"

李正军 山东大学教授，硕士研究生导师。1984年毕业于山东大学数学系，同年留山东大学数学系任教；先后担任“211工程”重点建设项目“现场总线技术实验室”负责人、控制科学与工程学院微机原理课程负责人。中国电气工业协会设备网现场总线分会理事、中华人民共和国机械行业标准《低压电气通信规约》审稿人，全国电器设备网络通信接口标准化委员会委员。发表科研与教学论文50余篇，出版著作15部，并获山东大学优秀教师等荣誉称号。承担省部级与企业科研课题30余项，主要研究方向包括嵌入式系统、计算机控制技术、现场总线应用技术、电力电子技术等。

前言 嵌入式系统在人工智能、无人驾驶、机器人、无人机、汽车电子、航空航天、海洋监测、智能监控、智慧健康等领域得到了广泛的应用。STM32作为Arm的一个典型系列，以其较高的性能和优越的性价比，毫无疑问地成为32位单片机市场的主流。把STM32 引入大学的培养体系，已经成为高校广大师生的普遍共识并被付诸实践。 32位微控制器时代已经到来。32位微控制器性能优越、功能强大但结构复杂，使很多嵌入式工程师望而却步。读者对一本好的嵌入式系统入门教材的需求越来越迫切。 意法半导体(ST)公司自推出Arm CortexM3内核的STM32F1系列微控制器之后，又推出 Arm CortexM4内核的STM32F4系列微控制器。STM32F1最高主频为72MHz， STM32F4最高主频为168MHz； STM32F4具有单精度浮点运算单元，STM32F1没有浮点运算单元； STM32F4具备增强的DSP指令集； STM32F4执行16位DSP指令的时间只有STM32F1的30%~70%,而执行32位DSP指令的时间只有STM32F1的25%~60%。 Arm CortexM4是采用哈佛结构、拥有独立指令总线和数据总线的32位处理器内核，指令总线和数据总线共享同一个存储器空间(一个统一的存储器系统)，为系统资源的分配和管理提供了很好的支持。 正因为如此，基于Arm CortexM4的STM32系列MCU以其高性能、低功耗、高可靠性和低价格的特点，逐渐成为高校师生与工程师学习和使用的主要MCU类型。 本书还讲述了嵌入式实时操作系统FreeRT...